一種基于FPGA的永磁同步電機(jī)控制器的設(shè)計
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3．1．2 NiosⅡ系統(tǒng)軟件設(shè)計
該系統(tǒng)設(shè)計的軟件程序主要在Nios IED軟件中編輯調(diào)試，實現(xiàn)按鍵中斷程序，按鍵如下：reset(復(fù)位)，start／stop(啟動和暫停)，choose(參數(shù)選擇)，increase(參數(shù)值的增量)，de-crease(參數(shù)值的減量)，transmit(參數(shù)的傳輸)；并實現(xiàn)串口通信中斷程序。圖3為NiosⅡ處理器軟件執(zhí)行流程。本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/226186.htm
這里只給出 stait按鍵中斷軟件程序代碼，而choose，in-crease，decrease，transmit程序與之相同。
int main(void)
{ alL_irq_register(start_IRQ，start_BASE，start_ISR)；／／按鍵
start的中斷注冊
IOWR_ALTERA_AVALON_PIO_IRQ_MASK(start_BASE，
0x01)；／／開啟中斷使能；
IOWR_ALTERA_AVALON_PIO_EDGE_CA(start_BASE，
0x00)：／／清除捕獲寄存器；
／／只給出start變量(用于啟動電機(jī))初始化，并寫入輸出
寄存器：其他變量初始化相同；
Unsigned start=0；
?。?IOWR_ALTERA_AVALON_PIO_data(start_BASE，start)；
／／變量寫入輸出PIO寄存器；
While()
}
3．2 電機(jī)硬件驅(qū)動模塊
電機(jī)硬件驅(qū)動模塊實現(xiàn)clark，park，i_park坐標(biāo)變換，PI調(diào)節(jié)器，SVPWM產(chǎn)生器，轉(zhuǎn)速檢測等硬件模塊等雙閉環(huán)結(jié)構(gòu)。由于上述各個模塊設(shè)計比較簡單常見，因此，這里主要介紹SoPC時序控制部分。Reset按鍵為全局復(fù)位。復(fù)位后系統(tǒng)軟件從主程序入口開始執(zhí)行；而此時硬件驅(qū)動模塊中的兩個狀態(tài)計數(shù)器為“-1”。這兩個計數(shù)器計數(shù)時間對應(yīng)50μs和1 ms，分別對應(yīng)于電流環(huán)和速度環(huán)的采樣時間。一旦檢測到來自NiosⅡ處理器的start高電平信號，該信號作為計數(shù)使能信號，這兩個計數(shù)器從“0”開始計數(shù)，計數(shù)為“0”時產(chǎn)生一個高電平脈沖信號，電流環(huán)計數(shù)器脈沖用于鎖存SVPWM中的Ta，Tb，Tc(三相占空比信號)，并啟動A／D轉(zhuǎn)換。速度環(huán)的計數(shù)器脈沖鎖存一個反饋速度信號，然后計數(shù)器循環(huán)計數(shù)。
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