A 尋光

　　我們可以用光電二極管來檢測光線強弱。當然也可以用光敏電阻。將光敏電阻和一個固定電阻串聯(lián)接在電源正負極之間，光敏電阻靠近正極一側。從光敏電阻和固定電阻連接點引出導線接到ATmega16的AD轉(zhuǎn)換輸入口。當強光照在光敏電阻時，光敏電阻阻值變小，因此其壓降變小，而固定電阻分壓增多，引出的AD檢測電位升高，被單片機轉(zhuǎn)化為數(shù)字量后判斷光線增強。機器生命有5個光電傳感器，其中4個面向機器人前后左右四個方向，另一個指向太陽能板所面對的方向。通過編程可以讓機器人自主移動到光線最強的地方。

　　B 充電

　　本設計采用4.8V鎳氫充電電池為系統(tǒng)供電。太陽能電池板正負極通過一個三極管與電池正負極相連。有一個電壓比較器比較電池電壓與太陽能板的壓差，如果壓差高于某值，比較器控制三極管導通，太陽能電池板對充電電池充電。充電電池電壓上升，當高于某值時控制三極管關斷，結束充電。為使太陽能板能對電池組充電，要求太陽能板在陽光直射下輸出電壓高于8V。