3．4 遙控器與機器人本體通信方案設計

　　本設計采用嚴格的“一問一答”形式，即每發(fā)送一條指令都需要機器人本體返回一幀數(shù)據(jù)包。遙控器發(fā)送一條指令后，等待機器人本體返回的數(shù)據(jù)包，只有獲得機器人本體返回的數(shù)據(jù)包后才可以繼續(xù)發(fā)送指令包。如果機器人本體接收到錯誤指令（經(jīng)校驗錯誤的指令），置位通信錯誤標志位，上傳數(shù)據(jù)包；同時，機器人本體報警，將機器人速度置0，接下來1 s內(nèi)下位機清除串口DMA，重新接收指令。如果遙控器收到的數(shù)據(jù)包中通信錯誤標志位置位，則重新配置nRF24L01無線模塊，重新發(fā)送指令。

　　4 性能測試

　　對本文所描述的嵌入式機器人體感遙控器進行了相應的測試，測試環(huán)境分別為室內(nèi)走廊環(huán)境和室外環(huán)境，測試結果如表2所列。測試結果表明，在室內(nèi)走廊環(huán)境中，收發(fā)指令的正確率在95％以上；在室外環(huán)境中，由于環(huán)境中可能存在多種干擾，并且距離在20～30 m，正確率在90％以上。由于遙控器底層軟件具備一定容錯能力，90％以上的正確率完全滿足要求。

　　結語

　　本文討論了基于STM32F103C8T6的嵌入式服務機器人體感遙控器的設計與實現(xiàn)，并對具體的硬件電路和軟件系統(tǒng)進行了詳細的介紹。經(jīng)過大量的實驗證明，本體感遙控器具有操作簡便、可操作性強、通信可靠、穩(wěn)定性和人性化程度高等優(yōu)點，在實驗室服務機器人的實際應用中取得了良好的效果。