助力機械手的應用及系統(tǒng)功能分析
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三、氣動回路及其工作原理：
氣路圖
負載平衡：打開升降開關(guān)（支路 4），使得氣體經(jīng)單向節(jié)流閥到換向閥，換向閥通，氣體經(jīng)負載調(diào)壓閥（支路5），換向閥，雙向節(jié)流閥進入梭動閥，當負載調(diào)壓閥輸出到梭動閥的壓力大于空載調(diào)壓閥輸出到梭動閥的壓力時，梭動閥輸出為負載調(diào)壓所確定的壓力，這個壓力控制精密調(diào)壓閥的輸出，輸出壓力推動氣缸，調(diào)節(jié)負載調(diào)壓閥，達到負載平衡。
當機械手被向上抬起時，氣缸壓力下降，由于精密調(diào)壓閥恒壓輸出補償，維持氣缸內(nèi)壓力不變；當機械手被拉下時，氣缸內(nèi)壓力增大，空氣經(jīng)精密調(diào)壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的壓力不變。1 和2 兩個支路起安全保護的作用，即：當氣源突然停止供氣則兩個常閉換向閥恢復到閉位阻斷回路維持氣缸壓力不變，可以保證負載緩慢回落。
四、機械連桿機構(gòu)
實物圖
機構(gòu)簡圖
任意位置機構(gòu)簡圖
氣缸摩擦力Ｆ＊ＯＡ＝平衡壓力調(diào)節(jié)范圍×活塞面積×ＯＡ／２
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