在這個(gè)CAN L波形中顯示了一個(gè)遠(yuǎn)程幀

CAN總線錯(cuò)誤

CAN總線位填充
　　CAN波形是一系列的位。由于在CAN總線節(jié)點(diǎn)之間沒(méi)有共享時(shí)鐘，那么對(duì)于所有的節(jié)點(diǎn)則一定有方法從波形中得到時(shí)鐘信息。因此接收器使用CAN波形轉(zhuǎn)換來(lái)使得發(fā)射器與接收器實(shí)現(xiàn)同步時(shí)鐘。
　　為了確保有足夠的轉(zhuǎn)換，CAN總線執(zhí)行位填充功能。位填充在連續(xù)5個(gè)相同的位之后，插入一個(gè)額外的碼流的相反位。由于填充位的出現(xiàn)要根據(jù)消息序列的容量，CAN幀的長(zhǎng)度要根據(jù)在幀里面的數(shù)據(jù)位進(jìn)行改變。這些額外的填充位自動(dòng)被接收器丟掉，因此在CAN節(jié)點(diǎn)的應(yīng)用軟件中就從來(lái)不會(huì)接觸到這些填充位了。

填充位，用黃色突出，增加消耗在一個(gè)CAN報(bào)文中。這個(gè)報(bào)文有13個(gè)額外的填充位

CAN總線物理層
　　CAN協(xié)議介紹了1s和0s是如何使用在通訊當(dāng)中的。CAN協(xié)議沒(méi)有介紹發(fā)射1s和0s信號(hào)的電氣方法。
　　最普遍流行的物理層被稱為雙線物理層。這個(gè)物理層使用雙線CAN H和CAN L。這些線在不同的電壓方向（對(duì)應(yīng)著不同的信號(hào)傳輸）上傳送1或者0。
　　對(duì)于特定的汽車低速應(yīng)用，介紹兩個(gè)其他的物理層。它們是單線CAN和低速容錯(cuò)CAN。如果有一條線路斷了。低速容錯(cuò)CAN總線將會(huì)提供容錯(cuò)信息。
　　單線CAN
　　單線CAN是一個(gè)物理層，它是由普通的發(fā)動(dòng)機(jī)生成的。它允許CAN使用一條單線在低比特率（如33.3Kbps）的情況之下進(jìn)行通訊。同時(shí)對(duì)于閃存編程允許一個(gè)高速模式。最后，雖然很多CAN收發(fā)器僅僅提供了1或者0，但是單線仍能夠提供一個(gè)被稱為高壓模式的第三狀態(tài)。這種模式能夠使得CAN節(jié)點(diǎn)的電源管理有選擇性。

這是兩個(gè)不同的單線CAN幀。一個(gè)在高電壓模式下發(fā)送，另一個(gè)為正常電壓