接收：數據幀或遠程幀通過總結接口，到CAN節(jié)點，位流控制器對其進行CRC域進行檢測，驗證數據的

一致性，當檢測到錯誤時，產生一個“最近錯誤”中斷請求，并產生一個錯誤幀，發(fā)送到總線上。對一個無

錯誤的幀，位流處理器將它分解成數據部分和標識符部分，列表控制器將其以鏈表的形式存儲于報文緩存

中，執(zhí)行遠程幀或數據幀處理。

在上述數據傳送和處理過程中，會出現一些狀態(tài)字，指示操作完成或出現錯誤，這些狀態(tài)字或引發(fā)中

斷，進行中斷處理。

二，從上述結構框圖可以看出，主要包括：CAN節(jié)點，報文控制器，中斷處理單元

（一），CAN節(jié)點

（1），位流控制器（Bitstream Prosessor）

主要任務：處理數據幀，遠程幀，錯誤幀和過載幀，同時還進行串行數據流與輸入/輸出寄存器之間

轉換工作（Perdiv data frame ,remote frame ,error frame and overload,conversion thd seiral data

stream and the input/output register)。

詳述：位流控制器：對于發(fā)送：根據報文緩存中的報文對象，由位流處理器產生通過ＣＡＮ總線的數據

幀和遠程幀。該的控制器控制ＣＲＣ產生器，且給新的遠程幀和數據幀加上校驗和信息。在加入‘幀起始

位’和‘幀

結束域’之后，位流處理器開始ＣＡＮ總線仲裁過程，且當發(fā)現總線空閑時連續(xù)進行幀發(fā)送。進行數據發(fā)送

的同時，位流控制器連續(xù)地監(jiān)測I/Ｏ線的的電平和發(fā)送移位寄存器當前送出位的邏輯狀態(tài)之間檢測到失配，

產生一個‘最近錯誤’中斷請求，錯誤碼由位域ＮSRX.LEC給出。

　　　　　對于接收：通過驗證ＣＲＣ相關域，確定接收到的幀是否有問題，或有問題，產生一個‘最近錯

誤’中斷請求，同時產生一個錯誤幀，并發(fā)送到總線上。若接收的幀無錯誤，將接收到的幀分解成標志符和

數據部分，并將接收到的信息傳給報文緩存，執(zhí)行遠程幀或數據幀處理，中斷產生和狀態(tài)處理。

（2），位時序單元（Bit timing unit）

考慮到傳播延遲和相移，根據用戶設置確定采樣點和位時間長度，同時也處理再同步操作（define a

length of a bit time and the location of the sample point according to the user settings,takeing into

accout propration delays and phase shift errors and re-sychronization).

（3），錯誤處理單元（error handling unit）

對發(fā)送和接收過程中錯誤進行計數，當計數值達到一定時，進入不同的錯誤指示狀態(tài)：錯誤激活，錯

誤認可，關閉總線。

（4），節(jié)點控制單元（Node control unit）

A,使能/禁止節(jié)點的傳送

B,使能/禁止可引發(fā)中斷的特定節(jié)點事件

C幀計數管理

（5），中斷控制單元（interrupt control unit）

控制CAN產生的不同類型的事件的中斷

（二），報文控制器

（三），列表控制器

（四），中斷處理單元