微型虛擬現(xiàn)實(shí)頭部跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
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3 方位、姿態(tài)求解算法
3．1 求解航向角
地磁場(chǎng)磁感應(yīng)強(qiáng)度大約為50～60μT，與地球表面平行的分量總是指向磁北極。在地平面上利用雙軸磁阻效應(yīng)傳感器測(cè)定地磁場(chǎng)在磁阻效應(yīng)傳感器的X、Y軸上的分量XH和YH，就可確定在地平面上物體相對(duì)于磁北極的方位角φ。設(shè)定方位角φ=0時(shí)，磁阻效應(yīng)傳感器的X軸指向磁北極(正前方)，Y軸指向右側(cè)，方位角φ逆時(shí)針為正。根據(jù)測(cè)定的地磁場(chǎng)分量XH和YH，可計(jì)算出方位角φ為：
根據(jù)XH和YH的符號(hào)，可以獲得方位角所處的象限，于是可根據(jù)式(2)求得正確的方位角：
評(píng)論