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多路舵機(jī)控制PWM發(fā)生器的設(shè)計(jì)與Proteus仿真

作者: 時(shí)間:2011-07-11 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

現(xiàn)以四為例來(lái)定義五個(gè)變量count,servo1,servo2,servo3,servo4。變量count用于對(duì)中斷計(jì)數(shù),servo1~4用于存儲(chǔ)四個(gè)信號(hào)的脈寬值,程序中使用0.05 ms的定時(shí)器周期,定時(shí)器每0.05 ms產(chǎn)生一次中斷,同時(shí)變量count加1,當(dāng)count加到400時(shí),表示20 ms時(shí)間到,count歸零重新計(jì)數(shù),在每一次重新計(jì)數(shù)開始時(shí),單片機(jī)的所有舵機(jī)I/O口置高,當(dāng)count加到等于servo1時(shí),舵機(jī)1的I/O口置低,這樣就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)周期為20 ms,脈沖寬度等于servo1×0.05 ms的脈沖,其他三路與之類似。servo1~4的值可通過(guò)按鍵輸入改變,因定時(shí)器周期為0.05 ms,故可控脈寬步進(jìn)值為0.05 ms,對(duì)應(yīng)被控舵機(jī)的輸出角度步進(jìn)4.5°。如果需要更小的步進(jìn)值,只需改變定時(shí)器周期和幾個(gè)變量的值即可,如果需要更多路的PWM波輸出,也僅需相應(yīng)增加幾個(gè)變量即可;如果需要更多按鍵來(lái)控制舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角,最好將按鍵接稱陣列式,這樣比較節(jié)省I/O口。經(jīng)計(jì)算,當(dāng)需要0.05 ms的計(jì)數(shù)周期時(shí),應(yīng)將THX和TLX都寫入0xCE。設(shè)4個(gè)舵機(jī)的信號(hào)端口分別為IO1~I(xiàn)O4,其中斷程序流程圖如圖3所示。
系統(tǒng)中的主程序包含定時(shí)器的設(shè)置與使能、按鍵檢測(cè)、變量賦值等,在此不再贅述。

4 系統(tǒng)
中繪制好電路,同時(shí)設(shè)置好相關(guān)參數(shù),然后運(yùn)行程序,即可直觀地看到程序執(zhí)行結(jié)果,通過(guò)按鍵還可改變舵機(jī)的輸出角度。舵機(jī)輸出角度執(zhí)行結(jié)果如圖4所示。

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/172636.htm

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通過(guò)系統(tǒng)中連接的示波器可以顯示多路PWM波輸出結(jié)果。其PWM波形如圖5所示,圖中的方格橫向每格代表0.2 ms,縱向每格代表5 V。從示波器結(jié)果來(lái)看,輸出的四路PWM波與四個(gè)舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角相對(duì)應(yīng),其波形都非常好。

5 結(jié)語(yǔ)
本文通過(guò)在中對(duì)電路的和Keil中對(duì)軟件的編寫,用51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了多路PWM脈沖的輸出,該系統(tǒng)具有硬件電路簡(jiǎn)單、軟件可靠、資源節(jié)省等特點(diǎn)??捎糜诤侥?、機(jī)器人等制作過(guò)程中的舵機(jī)控制和輔助系統(tǒng)調(diào)試,也可以用于其他需要多路PWM脈沖的系統(tǒng)。

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