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基于AVR單片機的電動代步車控制器

作者: 時間:2011-08-02 來源:網(wǎng)絡 收藏

3 軟件設計
3.1 程序結(jié)構(gòu)
根據(jù)車的功能需求,將軟件劃分為4個主要模塊:系統(tǒng)自檢模塊、鍵盤和LED顯示模塊、搖桿檢測模塊以及電機控制模塊。圖4為的主程序流程框圖。

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/172590.htm

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3.2 系統(tǒng)自檢模塊
系統(tǒng)自檢模塊是車安全性能的關(guān)鍵,主要完成對自身運行狀態(tài)和故障診斷,故障信息應及時處理并通過人機接口提醒用戶。由于車的使用對象為老年人和殘疾人,所以的安全性尤為重要。系統(tǒng)自檢模塊主要完成如下任務:1)檢查充電器接口;2)檢查蓄電池電壓;3)檢查制動器接口;4)檢查搖桿接口;5)顯示故障狀態(tài)。
為保障系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性,自檢模塊采用事件觸發(fā)機制。圖5為系統(tǒng)自檢狀態(tài)機,這些功能函數(shù)每秒執(zhí)行約100次。在系統(tǒng)自檢函數(shù)中有若干自檢標志,這些標志位初始值均是FALSE,如果在系統(tǒng)自檢函數(shù)中被置成TRUE或者在其他模塊中被置成TRUE,則說明故障發(fā)生,需要及時處理和對策。

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3.3 搖桿檢測模塊
搖桿檢測模塊的主要功能是獲取搖桿的位置參數(shù),以計算左右驅(qū)動后輪的運轉(zhuǎn)方向和PWM脈寬,搖桿位置參數(shù)是電動代步車的關(guān)鍵參數(shù)之一。搖桿檢測模塊的主要功能有:1)檢測搖桿X方向的位置;2)檢測搖桿Y方向的位置:3)處理搖桿X方向的位置;4)處理搖桿Y方向的位置;5)獲得左電機的脈寬和方向;6)獲得右電機的脈寬和方向。
如果把搖桿的信號看作是二維輸出信號,分別在二維坐標系中用X軸和Y軸表示??梢詫軸信號看作是代步車的轉(zhuǎn)向速度給定信號,而Y軸信號則可以看作是代步車的前向或后向速度給定信號。如果用戶想要轉(zhuǎn)向或前進,則可將代步車的運動方向看作是X和Y的矢量合成。當代步車前進或后退時,左右輪同時向前或向后轉(zhuǎn)動。當代步車向左轉(zhuǎn)時,右輪正向轉(zhuǎn)動,左輪反向轉(zhuǎn)動或保持不動;相反,當代步車向右轉(zhuǎn)時,左輪正向轉(zhuǎn)動,右輪反向轉(zhuǎn)動或保持不動。當兩輪中一輪向前轉(zhuǎn)動而另一輪向后轉(zhuǎn)動,電動代步車做原地360°回轉(zhuǎn)。



關(guān)鍵詞: 代步 控制器 電動 單片機 AVR 基于

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