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基于凌陽16位單片機的智能車設計

作者: 時間:2011-09-02 來源:網(wǎng)絡 收藏
軟件程序

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/172517.htm

  軟件程序由主程序、尋跡模塊程序、避障模塊程序、避障語音播報程序和LED顯示車體轉向程序等幾部分組成。圖6、圖7即為主程序和尋跡程序流程。

  

主程序流程

尋跡程序流程

  圖6 主程序流程圖 圖7 尋跡程序流程圖

  PWM算法的實現(xiàn)

  SPCE061A提供了兩個16位定時器,分別有相應的定時器控制寄存器相關參數(shù),P_TimerA_Ctrl(700BH)和P_TimerB_Ctrl(700DH)的第6~9位設置該定時器輸出不同頻率的脈寬調(diào)制信號。

  車實地調(diào)試

  小車的實際調(diào)試是讓小車運行在一個指定或任意給定的由紙板構成的迷宮通道,通道設有兩個進出入口。開始測試時將小車放置在入口處并打開小車電源,小車可以順利地在迷宮內(nèi)實現(xiàn)躲避障礙,最后從迷宮的另一個出口出來。循跡的測試是在一張空曠的貼有一定黑線軌跡的桌子上進行,測試結果顯示,小車可以按照比賽的要求進行循跡、轉向和避懸崖。

  結語

  本次車是機電一體化的綜合產(chǎn)品。循跡模塊能實現(xiàn)尋黑線車體的自由運轉。小車可以順利地完成拐直角彎道或者掉頭返回(180°轉彎)等操作。


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