由于輪胎抓地力有限，制動(dòng)力超過(guò)一定值后會(huì)發(fā)生輪胎打滑的情況。一旦發(fā)生打滑，會(huì)使剎車(chē)距離變長(zhǎng)，過(guò)彎半徑變大。如果能使剎車(chē)力始終控制在臨界打滑點(diǎn)上，則可以獲得最短的剎車(chē)距離。在這三種減速方法中，只有反接制動(dòng)可以根據(jù)不同的車(chē)速給出不同的反接剎車(chē)力，讓車(chē)速以最大斜率下降。因此，通過(guò)大量實(shí)驗(yàn)測(cè)定出不打滑的最高剎車(chē)電壓，最高不打滑劃占空比約為55000。因?yàn)椴煌惖罆?huì)有差異，在編程時(shí)留有了余量。以震蕩作為識(shí)別車(chē)模在剎車(chē)時(shí)是否打滑的標(biāo)志?？梢苑秩讉€(gè)典型的車(chē)速，讓車(chē)模在直道上加到預(yù)設(shè)的速度，然后分別用一組反接電壓進(jìn)行反接制動(dòng)，觀察并記錄最高不打滑的剎車(chē)電壓。這樣，每個(gè)典型車(chē)速都得到一個(gè)對(duì)應(yīng)的最大剎車(chē)電壓。將最大不打滑反接電壓與車(chē)速對(duì)比后，發(fā)現(xiàn)最大不打滑反接電壓與車(chē)速成比例關(guān)系?？紤]直流電機(jī)的模型，外部電壓加到電機(jī)電樞上時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)子開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生反電勢(shì)，此電壓與車(chē)速成正比例關(guān)系。當(dāng)轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生的反電勢(shì)等于外加電壓后，電機(jī)速度達(dá)到穩(wěn)態(tài)。因此，反接制動(dòng)電壓減去電機(jī)產(chǎn)生的反電勢(shì)之后剩下的電壓部分才是用于減速的。在車(chē)模要減速的時(shí)候，可以先通過(guò)當(dāng)前車(chē)速計(jì)算出轉(zhuǎn)子的反電勢(shì)，然后在這個(gè)基礎(chǔ)上再疊加一個(gè)反接制動(dòng)電壓，送到執(zhí)行器上。

　　車(chē)模前進(jìn)的阻力主要分為地面滑動(dòng)摩擦力和風(fēng)阻，車(chē)模在行駛過(guò)程中質(zhì)量保持恒定不變。在車(chē)速較低的情況下，風(fēng)阻也可認(rèn)為是恒值。結(jié)合以上實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)和推理可知，車(chē)速模型的主要部分為一階慣性環(huán)節(jié)。

　　速度控制策略

　　經(jīng)分析，賽道大致分為直道，90度和90度以上的彎道和S形彎道等類(lèi)型，要想在不同道路上發(fā)揮出最大速度，關(guān)鍵問(wèn)題是如何判斷出道路的情況，以下是幾種道路的判斷條件和通過(guò)策略。

　　a. 直道的判斷條件和通過(guò)策略

　　當(dāng)小車(chē)在中間三個(gè)光電管的檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到黑線(xiàn)，則認(rèn)為小車(chē)行駛在直道上，滿(mǎn)足直道的條件就使小車(chē)加速，直至加到某個(gè)較大的值時(shí)滿(mǎn)足剎車(chē)的條件。如果連續(xù)幾十個(gè)周期都檢測(cè)到了黑線(xiàn)，說(shuō)明小車(chē)行駛在長(zhǎng)直道上，而轉(zhuǎn)彎時(shí)需要?jiǎng)x車(chē)。

　　直道最高限速度是賽車(chē)從長(zhǎng)直道入彎時(shí)不沖出彎道的最高速度，小車(chē)行駛時(shí)不能高于這個(gè)速度。當(dāng)然，剎車(chē)越及時(shí)，越靈敏，則直道上速度就可以越大。實(shí)驗(yàn)得到約為55000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

　　需要?jiǎng)x車(chē)的最小速度是讓小車(chē)從長(zhǎng)直道入彎，不用剎車(chē)時(shí)能夠順利通過(guò)彎道的最高速度。當(dāng)車(chē)的瞬時(shí)速度高于這個(gè)速度入彎時(shí)，啟動(dòng)剎車(chē)，反之，不用剎車(chē)。實(shí)驗(yàn)測(cè)得長(zhǎng)直道入彎最高速度不超過(guò)50000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

　　b. 彎道判斷條件和通過(guò)策略

　　當(dāng)小車(chē)不滿(mǎn)足直道的條件時(shí)，則行駛在彎道上。由于彎道的曲率半徑和角度的不同分為90度和90度以上的彎道和S形彎道。當(dāng)小車(chē)行駛在彎道時(shí)，只有某一邊的傳感器連續(xù)檢測(cè)到黑線(xiàn)，再根據(jù)兩邊的傳感器檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)間的長(zhǎng)短來(lái)確定彎道角度的大小;如果小車(chē)行駛在S形彎道上，則傳感器檢測(cè)到的值會(huì)在水平偏差范圍內(nèi)連續(xù)變化?？傊趶澋郎?，要以彎道最大速度行駛。

　　彎道最大速度是讓小車(chē)在彎道上一直加速，直至沖出賽道的速度。當(dāng)賽車(chē)在彎道上的速度小于彎道最大速度時(shí)，就要調(diào)整PWM信號(hào)的占空比，使小車(chē)逐漸加速。實(shí)驗(yàn)測(cè)得所有彎道最大速度不超過(guò)32000(對(duì)應(yīng)PWM的占空比)。

　　c.交叉線(xiàn)識(shí)別

　　按比賽規(guī)則，還有交叉線(xiàn)，但由于是直角交叉，因此只需要在多個(gè)傳感器都檢測(cè)到黑線(xiàn)的情況下保持原來(lái)的行進(jìn)方向和速度繼續(xù)前進(jìn)即可。

　　結(jié)語(yǔ)

　　全國(guó)智能車(chē)競(jìng)賽最終比的是速度，要想取得好成績(jī)就要讓小車(chē)在不同的道路上都能以極限速度行駛。通過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)得出小車(chē)在不同形狀道路上的極限速度參數(shù)，根據(jù)不同道路的判斷條件選擇合適的參數(shù)，再根據(jù)速度值來(lái)調(diào)節(jié)PWM，從而實(shí)現(xiàn)智能車(chē)的快速穩(wěn)定巡線(xiàn)行駛。