2.1 CAN節(jié)點硬件設(shè)計

圖2所示為CAN總線網(wǎng)絡(luò)示例。圖中給出了三種CAN網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)方式：微控制器+CAN控制器+CAN收發(fā)器；集成CAN控制器的微控制器+CAN收發(fā)器；CAN的串行I/O器件+CAN收發(fā)器。其中節(jié)點1由MICROCHIP公司的dsPIC30F6014集成CAN控制器+MCP2551CAN收發(fā)器構(gòu)成；節(jié)點2由MICROCHIP公司的PIC單片機+SPI接口的MCP2550串行CAN控制器+MCP2551CAN收發(fā)器構(gòu)成；PC機的CAN節(jié)點由Philips公司的SJA1000CAN控制器+PCA82C250CAN收發(fā)器構(gòu)成。本文的研究和試驗結(jié)果就是在這一網(wǎng)絡(luò)框架下完成的。
顯然dsPIC30F6014只需加上CAN總線收發(fā)電路就可掛接到CAN通信網(wǎng)絡(luò)上，大大簡化了通信系統(tǒng)的設(shè)計，同時可減少通信節(jié)點受到干擾的概率。CAN模塊通過CAN控制器接口芯片MCP2551連接到物理總線上。MCP2551是一個可容錯的高速CAN器件，可作為CAN協(xié)議控制器和物理總線接口。MCP2551 可為CAN 協(xié)議控制器提供差分收發(fā)能力，它完全符合ISO-11898標準，包括能滿足24V 電壓要求。它的工作速率高達1 Mb/s。

2.2 CAN節(jié)點軟件設(shè)計
CAN總線的3層結(jié)構(gòu)模型為: 物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應用層。系統(tǒng)的開發(fā)主要在應用層軟件的設(shè)計上，CAN總線節(jié)點的軟件設(shè)計主要包括三大部分：CAN節(jié)點初始化、報文發(fā)送和報文接收。初始化程序設(shè)計對于CAN總線節(jié)點的正常工作相當重要。它主要包括工作方式的設(shè)置、接收屏蔽寄存器和接收代碼寄存器的設(shè)置、總線定時器的設(shè)置和中斷允許寄存器的設(shè)置。MICROCHIP公司提為開發(fā)者提供了豐富的開發(fā)工具和應用程序庫，使得開發(fā)代碼效率大大提高。由于CAN 協(xié)議沒有規(guī)定信息標識符的分配，因此可以根據(jù)不同應用使用不同的方法，所以在設(shè)計一個基于CAN 的通訊系統(tǒng)時確定CAN 標識符的分配非常重要。標識符的分配和定位也是較高層解決手段的其中一個主要的項目。當前較流行的CAN應用層協(xié)議有 CANOpen協(xié)議DeviceNet協(xié)議。DeviceNet協(xié)議適合于工廠自動化控制，CANOpen協(xié)議適合于所有機械的嵌入式網(wǎng)絡(luò)。對于小型網(wǎng)絡(luò)（圖2所示）Modbus 協(xié)議是一個不錯的解決發(fā)案。Modbus 協(xié)議是應用于電子控制器上的一種通用語言，通過此協(xié)議，控制器相互之間、控制器經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)（例如以太網(wǎng)）和其它設(shè)備之間可以通信。它已經(jīng)成為一個通用工業(yè)標準。有了它不同廠商生產(chǎn)的控制設(shè)備可以連成工業(yè)網(wǎng)絡(luò)進行集中監(jiān)控。 Modbus 協(xié)議支持主/從通訊方式同時也支持使用對等技術(shù)通訊。因此Modbus協(xié)議不僅能夠支持RS232、RS485 網(wǎng)絡(luò)也能夠充分發(fā)揮CAN-bus 網(wǎng)絡(luò)的性能與通訊效率。

3 系統(tǒng)應用中應注意的問題
在實際運行中, 經(jīng)常會遇到CAN總線不通和數(shù)據(jù)傳輸過程中丟幀現(xiàn)象，糾其原因主要有以下幾方面：

（1）為了進一步提高抗干擾措施, 在CAN控制器和收發(fā)器之間應使用由高速隔離器件如6N137 構(gòu)成的隔離電路，同時采用DC-DC模塊將電源隔離，增強抗電磁干擾能力，保護系統(tǒng)電路不受網(wǎng)絡(luò)影響。
（2） 總線兩端的2個120歐姆的電阻, 對于匹配總線阻抗, 起著相當重要的作用。若忽略掉它們,會使數(shù)據(jù)通信的抗干擾性及可靠性大大降低, 甚至無法通訊。
（3） 在軟件設(shè)計時, CAN 總線定時器的設(shè)置非常關(guān)鍵, CAN 總線上的所有控制器必須有相同的波特率和位長度。然而，不同的控制器并不要求使用相同的主振蕩器時鐘。如果各個控制器的時鐘頻率不同，必須通過調(diào)節(jié)各個段的時間份額數(shù)調(diào)節(jié)波特率。下面是時間段編程的一些要求：
傳播段+ 相位緩沖段1> = 相位緩沖段2
相位緩沖段2 > 同步跳轉(zhuǎn)寬度
通常，位的采樣應當發(fā)生在位時間的60-70% 左右，取決于系統(tǒng)參數(shù)。

結(jié)語
本文的創(chuàng)新觀點在于：詳細介紹了dsPIC30F6014數(shù)字信號控制器CAN節(jié)點實現(xiàn)方案。研究和試驗結(jié)果表明利用dsPIC30F6014數(shù)字信號控制器構(gòu)成的CAN節(jié)點具有許多優(yōu)良的性能，并能充分發(fā)揮節(jié)點的功能，為嵌入式系統(tǒng)CAN節(jié)點設(shè)計提供了一種新型實用方案。