4 驅(qū)動模塊
驅(qū)動模塊采用的驅(qū)動芯片為L298N，該芯片功率大，電源可直接采用12V。單個(gè)芯片可以控制兩個(gè)直流電機(jī)，本文采用兩片L298N以實(shí)現(xiàn)智能消毒機(jī)器人的各方位移動。電路如圖7所示。

5 電源模塊
電源部分采用的是12V直流鋰電池，功率為10W。對各個(gè)模塊部分進(jìn)行分別供電。穩(wěn)壓管采用的是7805。由于GPRS對電源要求特別高，所以單獨(dú)采用一個(gè)LM2941S對其供電。
wf8000 WIFI模塊是華為公司生產(chǎn)的一種專門用于嵌入式系統(tǒng)的無線網(wǎng)絡(luò)模塊。模塊符合802．11b標(biāo)準(zhǔn)，芯片采用prism3．0。原理圖如圖8所示。

6 結(jié)論
利用本控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制及工作環(huán)境實(shí)時(shí)監(jiān)控。結(jié)合消毒機(jī)械裝置可以實(shí)現(xiàn)在特殊工作環(huán)境下的智能遠(yuǎn)程控制消毒工作。在畜牧養(yǎng)殖等一些環(huán)境較差的場所可以代替人工作實(shí)現(xiàn)更多的功能，為養(yǎng)殖工作帶來便利。