圖6為主機與從機為柔性連接時，從機跟隨主機速度給定的控制原理圖。主機為速度控制方式，轉(zhuǎn)速給定為speedref3。從機跟隨主機的轉(zhuǎn)速給定，給定值為speedref3，主機轉(zhuǎn)矩給定值無效。在此控制方式中，主機和從機轉(zhuǎn)矩下垂功能的使用保證了負載功率在主從機上的平均分配。當從機因摩擦力下滑等原因出現(xiàn)部分卸載情況時，從機輸出轉(zhuǎn)矩降低，在轉(zhuǎn)矩下垂功能的作用下，實際給定轉(zhuǎn)速略有升高，實際輸出功率變化不大。此時，主機承受的負載增加，其內(nèi)部輸出轉(zhuǎn)矩相應提高，而轉(zhuǎn)矩下垂功能使給定轉(zhuǎn)速下降，從而保證主機輸出功率的平衡。當從機摩擦力恢復后，從機承受的負載增加，內(nèi)部輸出轉(zhuǎn)矩相應增加，實際給定轉(zhuǎn)速減少;主機承受負載減少，內(nèi)部輸出轉(zhuǎn)矩相應減少，實際給定轉(zhuǎn)速相應提高。由于轉(zhuǎn)矩下垂功能的存在，主從機在一定程度上可以實現(xiàn)負載功率的平均分配。

(2) 主從機參數(shù)設置

abb acs800系列變頻器主從機參數(shù)設置如表1～2所示，具體信息可參考文獻[2]。

需要注意的是，當從機采用跟隨主機轉(zhuǎn)矩控制時，如采用窗口控制功能，參數(shù)組60.02應選擇參數(shù)add，表示窗口控制對轉(zhuǎn)矩控制模式下的從機進行速度監(jiān)視。

在轉(zhuǎn)速偏差在參數(shù)定義的范圍內(nèi)，從機遵循主機的轉(zhuǎn)矩給定信號，窗口控制將會保持從機速度調(diào)節(jié)器的輸入和輸出為零。

若轉(zhuǎn)速偏差超出窗口范圍，窗口控制將誤差傳至速度調(diào)節(jié)器。速度調(diào)節(jié)器輸出將會增加或減少內(nèi)部轉(zhuǎn)矩給定值，將轉(zhuǎn)速限制在窗口定義的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。

3 應用主從案例分析

山西朔州中煤集團的皮帶運輸機采用兩臺大功率電機主從連接的傳動方式，保證負載的分配平衡。由于應用場合的差異，該廠采用了兩種不同的主從控制方式，即主機采用轉(zhuǎn)速控制方式，從機采用跟隨主機轉(zhuǎn)矩和跟隨主機轉(zhuǎn)速的控制方式。傳動系統(tǒng)參數(shù)如下：

電機參數(shù)：額定電壓為660v;額定電流為720.9a;額定功率為710kw;額定轉(zhuǎn)速為1448r/min;額定頻率為50hz。

變頻器：2 × acs800-07-1700-7

3.1 從機跟隨主機轉(zhuǎn)矩的控制方式

圖7為兩臺電機通過同一個減速機同軸聯(lián)結(jié)(剛性連接)的主從波形圖。采用abb傳動調(diào)試軟件drivewindow監(jiān)測主機和從機在工作過程中的轉(zhuǎn)速([1]代表主機，[4]代表從機)、電流([2]代表主機，[5]代表從機)和輸出轉(zhuǎn)矩([3]代表主機，[6]代表從機)的波形。圖7中的數(shù)值為相應的實測值。主機給定轉(zhuǎn)速為1480r/min。由圖可見，從機跟隨主機的轉(zhuǎn)矩輸出，兩電機分別輸出額定轉(zhuǎn)矩的約37.4%左右，負載分配基本平衡，兩電機實際輸出電流約為320a左右。由于主從機為剛性連接，主從機轉(zhuǎn)速由機械結(jié)構(gòu)保持同步，實際轉(zhuǎn)速為1480r/min左右。