由主控流程圖可以看出，軟件設(shè)計(jì)的關(guān)鍵在于采集速度、張緊力的值和發(fā)送控制信號(hào)，所以，基于CAN的通信至關(guān)重要。 CAN通信系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括系統(tǒng)初始化、發(fā)送程序、接收程序。在完成對(duì)所有報(bào)文對(duì)象初始化后，程序進(jìn)入發(fā)送/接收階段。CAN報(bào)文的發(fā)送是個(gè)自動(dòng)過(guò)程，由CAN控制器自動(dòng)完成。用戶只需要根據(jù)接收到的遠(yuǎn)程幀的識(shí)別符，將對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到發(fā)送緩沖寄存器，然后將此報(bào)文對(duì)象的編碼命令請(qǐng)求寄存器啟動(dòng)發(fā)送即可。發(fā)送程序結(jié)構(gòu)如圖4所示。
CAN報(bào)文的接收也是由CAN控制器自動(dòng)完成，當(dāng)接收到發(fā)送完標(biāo)志位后，程序從接收緩沖器中讀取接收的數(shù)據(jù)。為提高系統(tǒng)運(yùn)行效率，接收過(guò)程采用中斷的方式實(shí)現(xiàn)。接收程序結(jié)構(gòu)如圖4所示。

4 結(jié)論
深水鋪管張緊器工作條件惡劣，外部環(huán)境易對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)信號(hào)造成干擾，本文將CAN總線技術(shù)運(yùn)用于船用張緊器驅(qū)動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)中，重點(diǎn)介紹系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案、CAN與單片機(jī)硬件接口設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)等內(nèi)容。解決了傳統(tǒng)電機(jī)控制方式中實(shí)時(shí)性差、響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)、多電機(jī)控制同步性差、信號(hào)傳輸抗干擾能力差的缺點(diǎn)，保證了張緊器對(duì)管線實(shí)現(xiàn)恒張力控制。 文章創(chuàng)新點(diǎn)：將控制局域網(wǎng)（CAN）總線應(yīng)用海洋鋪管張緊器這種工作條件惡劣、但對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性要求高的場(chǎng)合，組成具有總線式網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的分布式監(jiān)控系統(tǒng)，克服了傳統(tǒng)控制方式中實(shí)時(shí)性差、多電機(jī)工作同步性差、信號(hào)傳輸抗干擾能力差的缺點(diǎn)，為張緊器可靠工作提供了保證。