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輪式自動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)

作者:李進(jìn) 北京交通大學(xué)電子信息工程學(xué)院 時(shí)間:2010-07-02 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

  人機(jī)交互模塊

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/110545.htm

  人機(jī)交互模塊用來提供人機(jī)界面,并且方便程序的調(diào)試。人機(jī)交互模塊主要使用了LCD、E2PROM和SD卡三種方式。采用TFT LCD來顯示的運(yùn)行狀態(tài),采用內(nèi)部集成LCD控制器,可以設(shè)計(jì)出豐富的顯示效果和良好的人機(jī)界面。一些固定參數(shù)存儲(chǔ)在非易失性E2PROM CAT24C04中,通過I2C接口來讀寫CAT24C04。另外在運(yùn)動(dòng)軌跡調(diào)試過程中需要存儲(chǔ)大量的數(shù)據(jù),采用集成的SD/MMC控制器將這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在SD卡中,這樣就可以使用SD卡中的數(shù)據(jù)在PC上做機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的離線分析。

  軟件系統(tǒng)

  機(jī)器人的軟件系統(tǒng)采用基于mC/OS II嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。圖3描述了機(jī)器人軟件系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu),整個(gè)軟件系統(tǒng)按照操作系統(tǒng)層、應(yīng)用程序?qū)雍万?qū)動(dòng)層三個(gè)層次進(jìn)行設(shè)計(jì)。


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