我們將刷盒的8個(gè)槽盤放到機(jī)器人前面的固定位置。刷子可能在送料機(jī)上的位置是隨機(jī)的，視覺系統(tǒng)不得不尋找每個(gè)部件的位置 和方向，因?yàn)槊總€(gè)刷子必須以正確的方向放置在其盒子中。此外，機(jī)器人有多個(gè)鉗子應(yīng)對(duì)四個(gè)刷子，因此視覺系統(tǒng)必須在每個(gè)拾取周期，識(shí)別和尋找四個(gè)刷子的位 置。當(dāng)一個(gè)槽盤已滿時(shí)，新的槽盤將會(huì)到達(dá)。機(jī)器人單元每天工作24個(gè)小時(shí)，每周七天，拒絕任何有缺陷的部件。

　　視覺系統(tǒng)用來引導(dǎo)機(jī)器人，通過測量尺寸和驗(yàn)證完整性對(duì)部件提供質(zhì)量控制。使用DENSO ImagingLab機(jī)器人庫，我們實(shí)現(xiàn)了嚴(yán)格的視覺和機(jī)器人集成。因此，用戶可以只用一個(gè)操作來校準(zhǔn)圖像和機(jī)器人

　　對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程，原型設(shè)計(jì)，和測試

　　LabVIEW應(yīng)用

　　采用LabVIEW軟件平臺(tái)，我們很快就成功地實(shí)現(xiàn)了對(duì)新機(jī)器人應(yīng)用進(jìn)行編程，原型設(shè)計(jì)和測試。使用LabVIEW軟件平臺(tái)的另一個(gè)較大的優(yōu)點(diǎn)是具有設(shè)計(jì)和自定義圖形用戶界面的優(yōu)勢(shì)。

　　由于相同的LabVIEW程序?qū)⒃趶碾娔X到NI公司智能攝像機(jī)等設(shè)備上運(yùn)行，對(duì)于我們的系統(tǒng)，我們?cè)谶x擇NI公司硬件上具有很大靈活性。此外，NI公司的標(biāo)準(zhǔn)允許產(chǎn)品的快速集成，從而縮短了項(xiàng)目開發(fā)的時(shí)間和成本。